template <class Scalar> void xy_vec2mat(
const VECTOR(Scalar)& xy_vec , MATRIX(Scalar)& x_mat, MATRIX(Scalar)& y_mat )
{    size_t J = size_t( x_mat.cols() );
     for(size_t j = 0; j < J; j++)
     {    for(size_t i = 0; i < 2; i++)
               x_mat(i, j) = xy_vec[ j * 2 + i ];
          for(size_t i = 0; i < 4; i++)
               y_mat(i, j) = xy_vec[ 2 * J + j * 4 + i ];
     }
}